实习记者 张恺】在无人机领域双目视觉已经成为一种极其有价值的应用。它可以辅助无人机更快更好地识别周围场景，便于它的飞行与避障。目前应用双目视觉的无人机并不是很多，大疆推出了一款机型：精灵Phantom 4的亮点就是它的双目视觉识别以及基于这个原理的自动避障功能。8Zp植保无人机网

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　　双目视觉是啥?跟人眼一样8Zp植保无人机网

　　双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是基于视差原理的机器视觉的一种重要形式，它利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息和摄像头与所测物体间的距离。8Zp植保无人机网

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　　上面的原理介绍是不是有些深奥呢?其实简单来说双目视觉就是利用两个摄像头仿制出人眼双目的效果，通过相关算法在计算机中描绘出大脑处理后的画面。我们能够通过这个技术，得到与所测目标之间的距离，得到目标的三维信息。8Zp植保无人机网

　　那这些信息怎么就和无人机自动避障联系到一起呢?我们的双眼已经能实现这些，这个技术还有什么用呢?8Zp植保无人机网

　　我们的大脑虽然能够完美的处理看到的图像，可是计算机没有这么强的功能。这项技术的关键是得到计算机可以识别的位置信息，这些信息是无人机实现自动避障的根本。换言之，双目视觉技术已经成为无人机自动避障不可或缺的必要保证。8Zp植保无人机网

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　　如何实现无人机避障8Zp植保无人机网

　　对运动物体(包括动物和人体形体)测量中，双目立体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研究中最基础的内容。8Zp植保无人机网

　　无人机避障的实现是通过将探测所得结果数据导入到自身避障模块，经过计算机的运算，得出避障飞行的指令。在避障模块相同的情况下，得到的信息就对避障效果起到了决定性的影响。8Zp植保无人机网

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　　不同的探测技术会使无人机的避障能力有着截然不同的变化8Zp植保无人机网

　　红外或激光测距是目前应用最为广泛的无人机探测技术，但是由于它是通过信号来计算，因此很容易受到外界因素的干扰，用于自动避障的功能并不是很合适;而双目视觉技术则不会收到太大的外界干扰，因此虽然该技术的难度较高，但是已经开始逐渐应用到无人机避障技术中来。8Zp植保无人机网

　　双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。只有高精度的、易于处理的信息，才能在无人机避障上广泛应用。8Zp植保无人机网

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　　图为应用双目视觉的机器人8Zp植保无人机网

　　这么好的技术为啥不能实现全向避障呢?8Zp植保无人机网

　　双目识别虽然有着极为强大的功能，但仍然有一定的局限性。目前对于基于双目视觉进行全向避障仍然较难实现。原因有二：一是由于转过90°后的两个视觉接收系统对于边界点的处理会出现重合的情况，导致运算结果有偏差以至于报错;二是因为不同角度的噪声干扰不同，无法同步实现数据处理。简单来说，无人机只能像人眼一样，看到前方事物，对身后的东西也会无能为力。换个方式说：咱们人类经过千百万年的进化，就进化出了两只眼睛，走路不也不会撞树上?8Zp植保无人机网